Das Museum präsentiert die Geschichte der ehemaligen Reichsstadt von der ersten Erwähnung 777 bis in die Mitte des 20. Jh. Der steinerne Wohnturm aus dem 13. Jh. ist der einzige erhaltene in der Stadt. Zahlreiche Gegenstände aus dem Alltag zeichnen ein Bild vom Leben in früheren Jahrhunderten.

Außerdem wird die Sonderausstellung "Made in Esslingen. Esslinger Produkte und ihre Geschichte" gezeigt.